Co-Simulación Adams/Matlab para el control de posición del Robot Gryphon

Abstract

El presente proyecto, pretende mostrar el uso de la Co-Simulación como alternativa para el diseño, implementación y simulación de manipuladores robóticos en la industria en general. El objetivo del proyecto, es aplicar una metodología para el control de posición de un robot industrial a través de la Co-Simulación. Esta tesis , prueba dicha metodología a través de una serie de pasos que describiremos a continuación: Primero se realiza un modelado virtual de las piezas mecánicas que componen el Robot del caso de estudio (Robots Gryphon de 5 grados de libertad) en los entornos virtuales Catia y solidworks. Luego se realiza una simulación de la dinámica del robot en el software Adams y se obtiene un sistema con todos datos del prototipo. Seguidamente con ayuda de Matlab se programa un planificador de trayectorias con el cual se prueban las estrategias de control de posición del modelo y se hace la Co-Simulación Adams Matlab del sistema. Finalmente se presentan las pruebas y resultados de la metodología.

This Project aims to demonstrate the use of the co-simulation as an alternative for the design, imlementation and simulations of robotic manipulators in the industry. The Project objetive is to implement a methodology for the postion control of an industrial robot through co-simulation. This thesis, try this methodology through a series of steps described below: First, we créate a virtual model of mechanical parts from Robot GRYPHON (A robot of 5 degrees of freedom) in CATIA and SOLIDWORKS software. Then we make a robot dynamics simulation in ADAMS software getting a system with prototype data. Then using MATLAB we program a path planner to test control strategies for model position and make the Co-Simulation ADAMS / MATLAB system. Finally we preset the results of the tests and also an analysis of the methodology applied.