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dc.contributor.advisorSilva, Luis Ángel
dc.contributor.authorPérez Sandoval, Mary Paola
dc.coverage.spatialSeccional Bucaramanga. Universidad Pontificia Bolivariana. Escuela de Ingenierías. Facultad de Ingeniería Electrónicaes_CO
dc.coverage.temporal2012es_CO
dc.date.accessioned2015-01-27T16:25:59Z
dc.date.available2015-01-27T16:25:59Z
dc.date.created2013-06-14es_CO
dc.date.issued2015-01-27
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11912/2099
dc.description119p.: (pdf); il; tablas; anexoses_CO
dc.description.abstractEl presente proyecto, pretende mostrar el uso de la Co-Simulación como alternativa para el diseño, implementación y simulación de manipuladores robóticos en la industria en general. El objetivo del proyecto, es aplicar una metodología para el control de posición de un robot industrial a través de la Co-Simulación. Esta tesis , prueba dicha metodología a través de una serie de pasos que describiremos a continuación: Primero se realiza un modelado virtual de las piezas mecánicas que componen el Robot del caso de estudio (Robots Gryphon de 5 grados de libertad) en los entornos virtuales Catia y solidworks. Luego se realiza una simulación de la dinámica del robot en el software Adams y se obtiene un sistema con todos datos del prototipo. Seguidamente con ayuda de Matlab se programa un planificador de trayectorias con el cual se prueban las estrategias de control de posición del modelo y se hace la Co-Simulación Adams Matlab del sistema. Finalmente se presentan las pruebas y resultados de la metodología.es_CO
dc.description.abstractThis Project aims to demonstrate the use of the co-simulation as an alternative for the design, imlementation and simulations of robotic manipulators in the industry. The Project objetive is to implement a methodology for the postion control of an industrial robot through co-simulation. This thesis, try this methodology through a series of steps described below: First, we créate a virtual model of mechanical parts from Robot GRYPHON (A robot of 5 degrees of freedom) in CATIA and SOLIDWORKS software. Then we make a robot dynamics simulation in ADAMS software getting a system with prototype data. Then using MATLAB we program a path planner to test control strategies for model position and make the Co-Simulation ADAMS / MATLAB system. Finally we preset the results of the tests and also an analysis of the methodology applied.
dc.language.isoeses_CO
dc.publisherUniversidad Pontificia Bolivariana
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.sourceinstname:Universidad Pontificia Bolivarianaes_CO
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional de la Universidad Pontificia Bolivarianaes_CO
dc.subjectTesis y disertaciones académicases_CO
dc.subjectRobots industrialeses_CO
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)es_CO
dc.subjectSoftware - Adamses_CO
dc.subjectMatlab (Programas para computador)es_CO
dc.subjectSimulaciónes_CO
dc.titleCo-Simulación Adams/Matlab para el control de posición del Robot Gryphones_CO
dc.typebacherlorThesises_CO
dc.rights.accessRightsopenAccesses_CO
dc.type.hasVersionpublishedVersiones_CO


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