Desarrollo de un robot humanoide con control de movimiento y posición por medio de una pocket PC comunicada via Bluetooth

Abstract

El problema que se desea resolver con este proyecto se encuentra en la forma de controlar los robots humanoides, ya que estos son controlados por medio de un sistema operativo de arquitectura cerrada, este tipo de sistema impide la implementación de nuevos sensores o demás elementos que permitirán al prototipo interactuar con su entorno y de esta manera llegar a competir en la copa HUROSOT de la FIRA (Federation of International Robot-soccer Association). En este proyecto se muestra la construcción de un robot humanoide llamado HUGO y del software desarrollado en lenguaje LABVIEW para el control de este, el cual pude detectar obstáculos y realizar un control sobre su posición erguida. El objetivo del software desarrollado, es realizar previamente las rutinas que se desea que el robot humanoide realice, al igual que mostrar la distancia en que se presentan objetos que pueden obstruir su marcha y la posición erguida que este debe mantener. Para lograr una aplicación portátil se implemento un software muy similar al desarrollado para PC, la gran diferencia existente entre el construido para PC y el construido para la POCKET PC es que solo se puede crear nuevas rutinas desde el software de PC. Haciendo que el desarrollado para POCKET PC sea un control remoto del robot humanoide HUGO, el cual cuenta con 18 grados de libertad (DOF), un sensor ultrasónico, una compás digital de 3 ejes ,un módulo Bluetooth para la comunicación y una tarjeta controladora de los actuadores. Para lograr un acople de estos implementos se diseño y construyo una tarjeta madre la cual cuenta con un PIC16f877 como cerebro central, con el conjunto de los implementos mencionados se generó la marcha bípeda del robot humanoide, manteniendo la estabilidad del mismo, no siendo esto tarea fácil, debido a que no se posee un modelo matemático del robot.

The problem to be solved with this project is in the form of humanoid robots control, as these are controlled through a closed operating system architecture, this type of system prevents the implementation of new sensors or other elements that will allow prototype to interact with their environment and thus get to compete in the cup HUROSOT of FIRA (Federation of International Robot-soccer Association).This project describes a humanoid robot construction called HUGO and the software developed in language LABVIEW to control it, which can detect obstacles and have his own control over his upright position. The objective of the developed software, is to make previously routines to be performed on the humanoid robot as well as showing the distance of objects that can block their march and the upright position that it must keep having. To get a portable application was implemented a software, very similar to the developed for PC, the big difference between both software, the one built to PC and the other built to the POCKET PC is that only from the PC software can creates new routines. Doing that developed for POCKET PC turns into a robot humanoid HUGO remote control, which has 18 degrees of freedom (DOF), an ultrasonic sensor, a 3-axis digital compass, a Bluetooth module and a couple communication controller card actuators. To achieve a coupling of these tools, we will design and build a motherboard, this motherboard has a PIC16f877 as central brain, with all the tools mentioned was generated progress humanoid robot, maintaining the stability of the same, though not this task easy, because they do not possess a mathematical model of the robot.