Implementación de un control de posición para un actuador neumático

Abstract

En esta monografía de trabajo de grado se presenta el diseño e implementación de un control de posición de un cilindro neumático. La planta a controlar corresponde a un sistema neumático conformado por una unidad de mantenimiento, una válvula proporcional de caudal, y un cilindro neumático sin vástago con potenciómetro lineal. La estrategia de control implementada es un PID con estructura paralela, diseñado a través de la metodología de herramientas computacionales. Los resultados obtenidos en el desarrollo, muestran que el sistema es robusto ante perturbaciones externas, con la capacidad de eliminar el error de estado estable, y posicionar el vástago del cilindro con sobrepasos menores al 3%.

In this monograph degree work is presented the design and implementation of a position control of a pneumatic cylinder. The plant to control corresponds to a pneumatic system made by a maintenance unit, a proportional flow valve and a pneumatic rodless cylinder with linear potentiometer. The control strategy implemented is a PID with parallel structure, designed by the methodology of computational tools. The results obtained in the development, showing that the system is robust to external disturbances, with the ability to eliminate the steady state error, and the cylinder rod position with overshoots less than 3%