Simulación de un exoesqueleto para rehabilitación de marcha en niños

Abstract

Este proyecto muestra la simulación tridimensional de un exoesqueleto ya existente, para rehabilitación de marcha en niños, usando los modelos matemáticos de dicho exoesqueleto. Se trabajó con las medidas reales, siguiendo las metodologías de Khalil-Kleinfinger y Paul, hallando sus modelos geométricos, luego, se trabajó sobre sus modelos dinámicos, para los cuales, se usó la metodología de Newton-Euler, una vez obtenidos estos dos modelados, se hizo la simulación tridimensional del exoesqueleto estudiado, y finalmente se analizó su comportamiento al introducir trayectorias de una marcha humana.

One of the objectives in this project was to obtain the three-dimensional simulation for an existing exoskeleton for children walking rehabilitation, focusing on the mathematical model for such exoskeleton, working with actual measures, following methodologies by Khalil-Kleinfinger and Paul, finding their geometric models, then, working on their dynamic models, for which, the Newton-Euler methodology was used, once the two modeling were obtained, the simulation for the studied three-dimensional exoskeleton was conducted, and finally its behavior was analyzed using its mathematical models.