Programación de un robot cartesiano tipo pórtico

Abstract

Con este proyecto se implementa el código y configuración de un robot cartesiano tipo pórtico, parte de una línea de producción orientada en el desarrollo, selección y empaque de piezas de diferentes alturas. Para que el robot cartesiano cumpla con las secuencias y funciones, como los modos de operación y la transferencia de datos de éste a la empacadora, la calle de selección y la base de datos, se desarrollaron rutinas, sub rutinas y configuraciones para cada elemento requerido en el sistema cartesiano. Estas fueron realizadas mediante el software Step 7, Step7 Microwin y WinCC Flexible. Este proyecto será una herramienta útil para fortalecer el conocimiento de los alumnos de ingeniería mecánica, electrónica e industrial en el área de automatización debido a la documentación resultante, en donde se explica con profundidad la creación del código y configuración, este sistema cartesiano también implementa una línea de producción la cual será usada como herramienta para reforzar el conocimiento práctico de los estudiantes. El robot cartesiano es comandado por un PLC siemens S7-300 con CPU 315F-2PN/DP 6ES7 315- 2FH13-0ABO y modulo digital SM 323 16D1/16DO, el cual se comunica con dos tarjetas de control CMMS-ST-C8-7 para motores paso a paso, una tarjeta de control SEC-AC-305-PB-P01, un variador de frecuencia Micro master 440, un módulo de comunicación profibus EM277 para PLC S7-200 y una CPU 315F-2PN/DP 6ES7 315-2FJ14-0ABO la cual comanda la empacadora. Toda la comunicación que existe entre los dispositivos se realizó mediante los protocolos de comunicación Profibus y Ethemet.

The aim of this proyect is to create a code and to configurate a cartesian robot that is part of a production line to select and pack some pieces with different high. There are routines and subroutines generated in order to allow the robot to do the job expected, it is to work in diferent operation modes, and to share data between the selection machine and the packages machine it was made in STEP 7, STEP 7 MICROWIN and WINCC FLEXIBLE. Also this proyect will be an important tool for the mechanical, electronic and industrial engineering students when they take the automatization subject, because there is documentation where there is explained the creation and configuration of the code in the same way a production line is used to make easy the learning process in the students. The robot is controled by a PLC Siemens S7-300 with CPU 315F-2PN/DN 6ES7 315-2FH13-0ABO and a digital module SM 323 16 DI/16DO, it comunicates in to drivers CMMS-ST-C8-/ to engines. A driver SEC-AC-305-PB-P01, a variable frequency drive Micro Master 440, a profibus EM 277 for the PLC S7-200 and a CPU 315F-2PN/DP 6ES7 315-2Fj14-0ABO the last one is to control the package machine; the comunication between the devices were made in Profibus and Ethernet.