Análisis estructural de un robot paralelo industrial tipo delta usando el software de simulación

Abstract

En este proyecto de grado se presenta una novedosa herramienta de simulación para el análisis estructural de un robot delta empleando SOLID EDGE y ANSYS 11, la cual permite optimizar la estructura mecánica del robot en cuanto a materiales, geometría y costos de fabricación. Para el desarrollo de la herramienta de simulación se obtuvo un modelo tridimensional del robot delta en SOLID EDGE, se realizó el análisis de trayectoria dando como resultado la selección de la trayectoria crítica entre múltiples movimientos posibles. Finalmente se realizó el análisis estructural dinámico del robot en Flexible Dynamic de ANSYS 11, teniendo en cuenta las fuerzas dinámicas de inercia que intervienen en el modelo, así como el análisis de esfuerzos a lo largo de la trayectoria crítica seleccionada.

This thesis project involved the implementation of a new innovative simulation software tool used for the structural analysis of a Delta robot. These software programs are SOLID EDGE and ANSYS 11, which allowed the optimization of the mechanic structure of the robot in different aspects such as materials, geometry and construction costs. For the development of the simulation tool, it was required a tridimensional model of the Delta robot with the software SOLID EDGE. An analysis of the trajectory was made to obtain a critical trajectory between multiple possible movements. Finally a dynamic structural analysis of the Delta robot was made using the Flexible Dynamic- ANSYS 11 software. For this dynamic analysis, were Taken intoaccount the dynamic forces of inertia that intervened in the model, as well as the stress analysis along the selected critical trajectory.