Control de un robot con acceso desde un servidor web utilizando Matlab

Abstract

Durante el desarrollo del proyecto se explora la forma de controlar un robt como una aplicación para el desarrollo de un entorno virtual. Para esto, el robot se conecta a un servidor para que pueda ser controlado a través de una página Web ejecutada desde un computador conectado a internet. Esta es una herramienta didáctica que permite al estudiante controlar un sistema real desde cualquier punto de conexión a internet. En un equipo servidor se desarrolla un hardware de control que se ejecuta por medio de la implelmentación de Matlab y la comunicación de este con el usuario remoto a través de un servidor Web utilizando el lenguaje PHP. El computador servidor se instala Apache como servidor de páginas Web y un intérprete de PHP, ya que este es el lenguaje utilizado para el accveso al hardware de forma remota. De esta forma se elimina la interacción directa que siempre ha existido entre el robot y su operario, llevando esta aplicación a un medio muy utilizado en todo el mundo como es la internet. El robot utilizado en el proyecto ha sido desarrollado previamente por los mismos autores de éste; evitando así acudir a robots elaborados por terceras personas y, por consiguiente corriéndose el riesgo de encontrar problemas de estrategias de control dado que es casi imposible llegar a modificar el algoritmo de programación con que ya vienen programados.

During the development of the project will explore how to control a robot as an application for development of a virtual enviroment. For this, the robot is connected to a server so it can be controlled through a Web site running from a computer connected to the Internet.

This is a teaching tool that allows the student to control a real system from anywhere with internet connection. On a computer serer develops a hardware control that runs through the implementation of Matlab and communicating this with the remote user via a Web server using the PHP language.

The computer server is installed as Apache web server and an interpreter PHP, as this is the language used to access the hardware remotely. This eliminates the direct interaction that has always existed between the robot and its operator, leading to half this application widely used throughout the world as the Internet.

The robot used in the project has been developed in advance by the same authors thereof; there by avoinding recorse to robots produced by others and therefore runs the risk of finding problemes of control strategies since it is almost impossible to arrive at changing the algorithm programming that are already scheduled.