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Fabricación y control de posición de un robot paralelo tipo Deltacon3 grados de libertad

dc.contributor.advisorSilva, Luis Ángel
dc.contributor.authorBermúdez Galvis, Jamith
dc.contributor.authorMuñoz Monsalve, Omar Andrés
dc.coverage.spatialSeccional Bucaramanga. Universidad Pontificia Bolivariana. Escuela de Ingenierías. Facultad de Ingeniería Electrónicaes_CO
dc.coverage.temporal2011es_CO
dc.date.accessioned2014-09-09T20:07:04Z
dc.date.available2014-09-09T20:07:04Z
dc.date.created2011-09-08es_CO
dc.date.issued2014-09-09
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11912/1661
dc.description131p.: (pdf); il; gráficas; tablas; anexoses_CO
dc.description.abstractEn este proyecto se presenta la fabricación de un prototipo de robot paralelo tipo delta con 3 grados de libertad y la implementación del control digital de posición de lazo cerrado implementando un PI. Inicialmente se desarrolló un modelo de simulación en ADAMS partiendo de unas dimensiones establecidas y unos pesos máximos. Se realizó un análisis de trayectorias que permitió encontrar las trayectorias críticas donde los pares son máximos y se eligieron motores comerciales capaces de desarrollar ese par. Después de la compra de los motores se diseñaron las piezas mecánicas en el software de diseño SolidWorks, y se procedió a su fabricación, seguidamente se implementó el control digital en microcontroladores dsPIC de Microchip en una configuración Maestro-Esclavo empleando comunicación serial. Para la visualización de las variables controladas, se diseñó una interfaz gráfica en LabVIEW. El prototipo busca motivar el desarrollo tecnológico de la región y la construcción de máquinas para automatizar procesos industriales a un costo inferior al del mercado, proporcionando a los empresarios métodos para mejorar sus líneas de producción.es_CO
dc.description.abstractThis project presents the fabrication of a prototype parallel robot type delta with 3 degrees of freedom and the implementation of a digital position control by implementing a closed loop PI. Initially it was developed a simulation model in ADAMS based on set dimensions and maximum weights. It performed a trajectory analysis that allowed find critical paths where the torques are maximum and it chose commercial motors that they can develop this torque. After the purchase of motors, mechanical parts were designed in the design software SolidWorks, and it was proceeded to manufacture, then it implemented the digital control in dsPIC microcontrollers from Microchip in a Master-Slave configuration using serial communication. For the visualization of the controlled variables, it was designed a graphical interface in LabVIEW. The prototype seeks encourage the technological development in the region and the construction of machines to automate industrial processes at a cost below the market, providing business methods to improve their production lines.
dc.language.isoeses_CO
dc.publisherUniversidad Pontificia Bolivariana
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ **
dc.sourceinstname:Universidad Pontificia Bolivarianaes_CO
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional de la Universidad Pontificia Bolivarianaes_CO
dc.subjectIngeniería electrónicaes_CO
dc.subjectRobotses_CO
dc.subjectRobóticaes_CO
dc.subjectMotoreses_CO
dc.subjectSoftwarees_CO
dc.subjectControladores de dispositivos (Programas para computador)es_CO
dc.subjectDesarrollo científico y tecnológicoes_CO
dc.titleFabricación y control de posición de un robot paralelo tipo Deltacon3 grados de libertades_CO
dc.typebacherlorThesises_CO
dc.rights.accessRightsopenAccesses_CO
dc.type.hasVersionpublishedVersiones_CO


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