TY - JOUR 
A1 - Pérez Sandoval, Mary Paola
T1 - Co-Simulación Adams/Matlab para el control de posición del Robot Gryphon
Y1 - 2015
UR - http://hdl.handle.net/20.500.11912/2099
AB - El presente proyecto, pretende mostrar el uso de la Co-Simulación como alternativa para el diseño, implementación y simulación de manipuladores robóticos en la industria en general.  El objetivo del proyecto, es aplicar una metodología para el control de posición de un robot industrial a través de la Co-Simulación.  Esta tesis , prueba dicha metodología a través de una serie de pasos que describiremos a continuación: Primero se realiza un modelado virtual de las piezas mecánicas que componen el Robot del caso de estudio (Robots Gryphon de 5 grados de libertad) en los entornos virtuales Catia y solidworks. Luego se realiza una simulación de la dinámica del robot en el software Adams y se obtiene un sistema con todos datos del prototipo.  Seguidamente con ayuda de Matlab se programa un planificador de trayectorias con el cual se prueban las estrategias de control de posición del modelo y se hace la Co-Simulación Adams Matlab del sistema.  Finalmente se presentan las pruebas y resultados de la metodología.

KW - Tesis y disertaciones académicas
KW - Robots industriales
KW - Manipuladores (Mecanismo)
KW - Software - Adams
KW - Matlab (Programas para computador)
KW - Simulación
LA - es
PB - Universidad Pontificia Bolivariana
ER -