Exoesqueleto para rehabilitación de marcha en Infantes

Abstract

Este proyecto describe el diseño y la implementación de un exoesqueleto con motores controlados a través de un microcontrolador, para la rehabilitación de marcha en niños entre cinco y seis años con dificultades o limitaciones para caminar o moverse, causados por diferentes factores. El diseño posee 4 GDL (Grados de libertad) que describe los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapéuticos específicos, obtenidos a través de un estudio del movimiento de marcha. Para garantizar el seguimiento de dichas secuencias se diseñó un control angular de los motores implementados, que permite corregir error de posición. En la interfaz de usuario desarrollada en Visual Studio, se puede observar y controlar los movimientos de rehabilitación del exoesqueleto con ejercicios repetitivos decididos por el fisioterapeuta.

This project describes the design and simulation of an exoskeleton with motors, controlled by a microcontroller, for driving rehabilitation in five and six year old children with limitations or difficulties walking or moving caused by different factors, which aimed to optimize rehabilitation therapy and with it the patient's recovery. The design has 4 GLD (degrees of freedom) that describes the movements and restrictions of each joint of the patient’s lower extremities, and performs specific therapeutic movements, obtained through a study of the walking motion. To monitor the progress of such sequences, it was designed an angular control of the implemented engines, which allows to correct the position error. In the user interface, developed in Visual Studio, you can observe and control the movements of the exoskeleton rehabilitation with repetitive exercises determined by the physiotherapist.