Diseño e Implementación de un Robot Paralelo 2RR para Aplicaciones de Impresión 3D.

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un robot planar 2RR acoplado a una impresora 3D. Además del diseño, se desarrollaron las estrategias matemáticas basadas en la obtención de los análisis cinemáticos del robot a partir de la solución geométrica de las cinemática inversa y directa, con el fin de dimensionar las partes del sistema y movimiento del robot, para su diseño en un software CAD, también se realizó el modelo dinámico para determinar la relación entre el movimientos y las fuerzas necesarias, lo que permitirá el dimensionamiento de los motores en lo concerniente al robot 2RR. Se estudio una ley de control no lineal aplicada al robot 2RR, con la cual se plantea solucionar el problema del seguimiento de trayectoria del efector que para la impresión 3D es el extrusor, este trabajo se realizó con el fin de desarrollar un sistema robótico que permita optimizar el proceso de impresión y superar las deficiencias de disminución de precisión y de largos tiempos de ejecución.