Generación de trayectorias para una mesa cartesiana de tres grados de libertad

Abstract

Actualmente, la robótica es parte fundamental en las industrias automatizadas. Entre los robots manipuladores más importantes se encuentran: robots seriales, los paralelos y las mesas cartesianas o mesas XYZ. Su debida utilización hace a las instituciones y empresas más competitivas en su entorno. Los sistemas cartesianos son importantes por su simplicidad, sencilla manipulación, programación, amplia variedad de aplicaciones y bajo costo comparándolas con otros sistemas robóticos. Usualmente, industrias fabricantes de mesas cartesianas no suministran el ¨know how¨ de sus equipos, ni proporcionan información detallada sobre el software o el hardware. El conocimiento del funcionamiento de la máquina no es compartido con el público.