MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN DE ROBOT PARALELO 3RRR

Abstract

El proyecto consistió en modelar y simular un robot paralelo 3RRR que sigue trayectorias paramétricas, en función del tiempo, obtenidas por splines cúbicos al definir puntos por los cuales desea que pase el efector final. Se esquematizó el comportamiento de la posición de los elementos del manipulador, así como las curvas que definen el comportamiento del torque a realizar por los motores en las juntas actuadas. La esquematización del comportamiento de estas variables se pudo graficar gracias a las ecuaciones obtenidas del desarrollo de la cinemática inversa y dinámica inversa aplicada al robot paralelo 3RRR. En este proyecto no se desarrolló el sistema de control para el robot paralelo, solo se brindó gran cantidad de puntos de las funciones de par-motor, a los cuales se deben hacer seguimiento, para lograr pasar por ciertos puntos a una aceleración especifica tanto en el x como en el eje y deseadas. A partir del modelo teórico y las simulaciones obtenidas de los diferentes códigos desarrollados, se definieron las dimensiones de cada uno de los eslabones; Así como de la plataforma. Cabe resaltar que el robot solo podrá realizar movimientos en el plano, no se modelo para realizar movimientos en el espacio.