IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE ACCIONAMIENTO EN UN BRAZO ROBÓTICO BASADO EN CINEMÁTICA INVERSA DE CUATRO GRADOS DE LIBERTAD OPERADO CON INTERFAZ MANUAL

Abstract

El trabajo de grado tuvo como objetivo principal desarrollar un sistema de control para un prototipo robótica en el laboratorio de Electrónica de la Universidad Pontificia Bolivariana Secciona! Montería para fortalecer la enseñanza de la robótica en el Programa. Se diseñó e implementó un mecanismo de control, tomando como parámetro de entrada valores angulares en grados en las junturas del robot y así establecer nuevos parámetros que permitan obtener nuevas posiciones para el prototipo. Además de ello se desarrolló un código en Arduino, que permite el accionamiento del robot mediante instrucciones basados en los resultados obtenidos del procedimiento matemático realizado. Además, se diseñó una interfaz de usuario en MATLAB para facilitar la interacción en tiempo real con el dispositivo, en la cual se encuentran elementos como cuadros de texto y botones de inicio y origen mediante los cuales el usuario pueda controlar el robot. La metodología empleada incluyó el análisis de requerimientos, el diseño de software, la implementación y la validación del sistema. El resultado fue un brazo robótica con un sistema de control que permite posicionar el prototipo en diversos puntos mediante valores angulares en grados para sus articulaciones, que puede ser integrado al currículo académico. Este trabajo también puede contribuir al fortalecimiento del área de control en el ámbito académico y fomentó la innovación en robótica educativa. Se espera que esta herramienta educativa sea valiosa para la universidad y sus estudiantes, promoviendo el aprendizaje y la experimentación en robótica y sistemas de control. PÁGINA 10