Aplicación del reconocimiento de imágenes para la manipulación robótica de objetos en movimiento

Abstract

En este proyecto se simula la integración entre un sistema de visión artificial con un manipulador robótico serial, con el fin de que éste seleccione y posicione cuerpos con formas geométricas simples que se encuentran sobre una banda transportadora en movimiento. Para ello, se desarrolló un código en el software Matlab® capaz de realizar las tareas de procesamiento de imágenes necesarias para extraer el centroide del objeto deseado sobre la banda transportadora, y posteriormente realizar un análisis de posición inverso, donde se genera la trayectoria que debe seguir el manipulador para posicionar la figura. Este código presenta como principales características la posibilidad de elegir entre figuras como triángulos, rectángulos, círculos, entre otras; y que el centroide hallado se encuentra en medidas de longitud real (i.g. milímetros).