Obtención experimental de los parámetros del motor que se utilizará en el sistema de locomoción de una esfera rodante

Abstract

El proyecto consiste en la obtención en forma experimental de los parámetros de un motor de corriente continua, que son: La resistencia de armadura, constante de la inductancia de armadura y de la constante de tiempo eléctrica, determinación del momento de inercia, obtención de la constante de voltaje, determinación de la constante de torque, determinación de la constante de tiempo mecánica, obtención de la corriente de arranque. Con los anteriores valores de las constantes se obtiene el modelo matemático del motor eléctrico de corriente continua que se utilizará en el diseño del sistema de locomoción una esfera rodante. Una esfera rodante es un robot tipo esférico sobre este tema existen estudios muy recientes y se basan todos ellos en la facilidad que posee una esfera para poderse desplazar. Algunos centros de investigación están apuntando esfuerzos hacia este tipo de vehículos esféricos aprovechando su bajo consumo de energía para su locomoción, sin embargo no tienen en este momento un producto final que muestre resultado palpables de sus esfuerzos, solo los avances que periódicamente publican en sus sitios web como divulgación de sus proyectos.

The project consists of obtaining a pilot in the parameters of a DC motor, which are: the armature resistance, inductance of the armature and the electrical time constant, determining the moment of inertia, obtaining the constant voltage, for determining the torque constant, determining the mechanical time constant, obtaining the starting current. With the above values of the constants is obtained by the mathematical model of the electric motor current to be used in the system design of a field treadmill locomotion. One area is a rolling ball type robot studies exist on this very recent and are based right in the facility has an area for possible move. Some research efforts are targeting these vehicles spherical exploiting their low power consumption for locomotion, but not at this time have an end product to show tangible results of their efforts, only the progress regularly published on their sites as disclosure of its web projects.