Diseño e implementación de una plataforma robótica móvil orientado a la vigilancia y controlado por dispositivos móviles

Abstract

En este proyecto se desarrolló una plataforma robótica móvil utilizada para la exploración de lugares terrestres orientado a la vigilancia y seguridad de los mismos, Se cuenta con una cámara que permite la visualización de video en línea para recorrer los espacios a vigilar. Este sistema robótico se controla por dispositivos móviles con sistemas operativos iOS y ANDROID utilizando comunicación inalámbrica WI-FI, las aplicaciones se diseñaron en lenguaje Swift y JAVA respetivamente, En la aplicación se ordena la dirección de la translación de la plataforma y a la vez se puede observar la señal de video online. Cuenta con un mapa que permite mostrar la posición del usuario que se encuentra controlando el sistema robótico. El enlace de comunicación lo realiza una tarjeta de computación embebida la cual es configurada para conectarse a una red vía wifi, la conexión puede realizarse punto a punto o puede accederse al móvil desde cualquier dispositivo, con solo colocar la dirección IP, permitiendo que el sistema pueda ser considerado como un dispositivo robótico IOT, también procesa la señal de video procedente de una cámara de video para posteriormente transmitirla al dispositivo móvil. Se cuenta con un microcontrolador encargado de controlar la velocidad de la plataforma gracias a que se ha programado controladores PID para cada motor, por medio de la lectura de los encoder, adicionalmente procesa la información de sensores de ultrasonidos lo cual permite la detección de obstáculos en el camino durante el recorrido del sistema robótico, impidiendo que se genere algún choque, también posee un módulo de posicionamiento global lo que permite ubicar a la plataforma robótica por medio de las coordenadas latitud y longitud que se pueden visualizar en la aplicación móvil. This project presents the development of a mobile robotic platform for terrestrial exploration oriented to the surveillance and security of the places. It includes a camera to allow online video visualization in order to cover the spaces to be watched. This robotic system is controlled by mobile devices with iOS and Android operative systems using WiFi wireless communication and the apps were designed in Swift language and Java respectively. In the application is possible to establish the direction for the translation of the platform and watch the online video signal at the same time. It also counts with a map that presents the position of the user who controls the robotic system. The communication link is performed by a embedded computing board configured to be connected to a WiFi network. It is possible to connect peer-to-peer or acceding to the mobile from any device, just using the IP address, allowing the system to be considered as a IoT-aided robotic system capable of processing the video signal from a video camera to transmit it to the mobile device. It includes a micro controller that controls the speed of the platform due to the PID controllers programmed for each motor using the data from the encoders. Besides, it processes the information from the ultrasound sensors allowing the detection of obstacles in the road of the robotic system, preventing any collisions. Finally, it also has a global- positioning module that gives the possibility to locate the robotic platform with the longitude and latitude coordinates visualized in the mobile application.